Esteo estudió Publicidad en la facultad de Ciencias de la Información de Madrid. Inició su carrera profesional en el departamento audiovisual de Delvico Bates y poco después empezó a trabajar como creativo en Contrapunto, “la agencia donde había que estar en aquel momento”, dice, “una época apasionante: los legendarios años 80, la eclosión de la publicidad española y el reconocimiento de mi país en Cannes como la tercera potencia creativa mundial del sector”.
Tras dos breves etapas en Tiempo/BBDO y D’Arcy, Masius, Benton and Bowles, fue socio fundador y director creativo de dos agencias que marcaron profundamente la publicidad española de principios de los 90: Slogan y Casadevall Pedreño, esta última elegida en 1992 International Agency of the Year por la revista estadounidense Advertising Age. En 1993 se incorporó como director creativo a Alta Definición & Washington Olivetto y, desde aquí, participó en la gestación de REMO, de la que fue hasta 2014 y durante más de veinte años, socio fundador y máximo responsable creativo.
A principios del nuevo milenio, como vicepresidente creativo del network de REMO, fue uno de los impulsores de la creación de la compañía de marketing directo RemoD6, de la agencia digital DoubleYou/Remo, así como de BetyByte, empresa tecnológica pionera que se adelantaría al nacimiento de las redes sociales creando el “Movimiento Coca Cola”, ganador en España en 2005 del Gran Premio a la Eficacia Publicitaria.